Принципи безбедности за индустријске роботе

Понедељак, април КСНУМКС КСНУМКС КСНУМКС: КСНУМКС

Принципи безбедности за индустријске роботе

величина фонта смањи величину слова повећати величину слова
Е-pošta

Оцените овај артикал

(КСНУМКС гласова)

Индустријски роботи се налазе у целој индустрији где год се морају испунити високи захтеви за продуктивношћу. Употреба робота, међутим, захтева пројектовање, примену и примену одговарајућих безбедносних контрола како би се избегло стварање опасности за производно особље, програмере, стручњаке за одржавање и систем инжењере.

Зашто су индустријски роботи опасни?

Једна од дефиниција робота је „покретне аутоматске машине које се могу слободно програмирати и које могу да раде са мало или без људског интерфејса“. Ове врсте машина се тренутно користе у широком спектру апликација у индустрији и медицини, укључујући обуку. Индустријски роботи се све више користе за кључне функције, као што су нове производне стратегије (ЦИМ, ЈИТ, леан производња и тако даље) у сложеним инсталацијама. Њихов број и ширина примене и сложеност опреме и инсталација резултирају опасностима као што су следеће:

покрети и секвенце покрета које је готово немогуће пратити, пошто се роботова кретања великом брзином унутар његовог радијуса деловања често преклапају са покретима других машина и опреме
ослобађање енергије изазвано летећим деловима или сноповима енергије попут оних које емитују ласери или водени млазници
слободну програмабилност у погледу правца и брзине
подложност утицају спољних грешака (нпр. електромагнетна компатибилност)
људски фактори.

Истраживања у Јапану показују да се више од 50% несрећа на раду са роботима може приписати грешкама у електронским колима контролног система. У истим истрагама, „људска грешка“ је била одговорна за мање од 20%. Логичан закључак овог налаза је да се опасности које изазивају системске грешке не могу избећи мерама понашања које предузимају људска бића. Пројектанти и оператери стога треба да обезбеде и спроведу техничке мере безбедности (види слику 1).

Слика 1. Специјални оперативни систем управљања за постављање мобилног робота за заваривање

Несреће и режими рада

Фаталне несреће са индустријским роботима почеле су да се дешавају раних 1980-их. Статистике и истраге показују да се већина инцидената и несрећа не дешавају у нормалном раду (аутоматско испуњавање дотичног задатка). Када радите са индустријским роботским машинама и инсталацијама, акценат је на специјалним режимима рада као што су пуштање у рад, подешавање, програмирање, пробни рад, провере, решавање проблема или одржавање. У овим режимима рада, особе су обично у опасној зони. Концепт безбедности мора да заштити особље од негативних догађаја у оваквим ситуацијама.

Међународни безбедносни захтеви

Директива ЕЕЗ о машинама из 1989. (89/392/ЕЕЦ (погледајте чланак „Безбедносни принципи за ЦНЦ машине алатке” у овом поглављу и на другим местима у овом Енциклопедија)) утврђује основне безбедносне и здравствене захтеве за машине. Машином се сматра збир међусобно повезаних делова или уређаја, од којих се најмање један део или уређај може померати и сходно томе има функцију. Када су у питању индустријски роботи, мора се напоменути да цео систем, а не само један комад опреме на машини, мора да испуњава безбедносне захтеве и да буде опремљен одговарајућим сигурносним уређајима. Анализа опасности и процена ризика су погодне методе за утврђивање да ли су ови захтеви испуњени (видети слику 2).

Слика 2. Блок дијаграм за систем безбедности особља

Захтеви и мере безбедности у нормалном раду

Употреба роботске технологије поставља максималне захтеве за анализу опасности, процену ризика и концепте безбедности. Из тог разлога, следећи примери и предлози могу послужити само као смернице:

1. С обзиром на безбедносни циљ да се мора спречити ручни или физички приступ опасним областима које укључују аутоматска кретања, предложена решења укључују следеће:

Спречити ручни или физички приступ опасним зонама помоћу механичких баријера.

Користите сигурносне уређаје оне врсте који реагују када им се приђе (светлосне баријере, заштитне простирке) и водите рачуна да безбедно искључите машине када им се приступи или уђе.

Дозволите ручни или физички приступ само када је цео систем у безбедном стању. На пример, то се може постићи употребом уређаја за закључавање са механизмима за затварање на приступним вратима.

2. Имајући у виду безбедносни циљ да нико не може бити повређен услед ослобађања енергије (летећи делови или снопови енергије), предложена решења укључују:

Дизајн треба да спречи било какво ослобађање енергије (нпр. одговарајуће димензионисане везе, пасивни уређаји за блокирање хватача за механизме промене хватаљке, итд.).

Спречите ослобађање енергије из опасне зоне, на пример, помоћу сигурносне хаубе одговарајуће димензије.

3. Интерфејси између нормалног рада и специјалног рада (нпр. уређаји за закључавање врата, светлосне баријере, заштитне простирке) су неопходни да би се омогућило систему контроле безбедности да аутоматски препозна присуство особља.

Захтеви и мере безбедности у специјалним режимима рада

Одређени специјални режими рада (нпр. подешавање, програмирање) на индустријском роботу захтевају покрете који се морају проценити директно на месту рада. Релевантни безбедносни циљ је да никакви покрети не могу угрозити укључене особе. Покрети треба да буду

само предвиђеног стила и брзине
продужавати само онолико колико је наведено
оне које се могу изводити само ако се може гарантовати да ниједан део људског тела није у зони опасности.

Предложено решење за овај циљ могло би укључити употребу специјалних оперативних контролних система који дозвољавају само контролне покрете и покрете којима се може управљати коришћењем признатих контрола. Брзина кретања се на тај начин безбедно смањује (смањење енергије повезивањем изолационог трансформатора или употребом опреме за праћење стања безбедног стања) и безбедно стање се потврђује пре него што се дозволи активирање контроле (види слику 3).

Слика 3. Шестоосни индустријски робот у сигурносном кавезу са материјалним капијама

Захтеви за системе контроле безбедности

Једна од карактеристика сигурносног контролног система мора бити да захтевана безбедносна функција гарантује да ради кад год се појаве било какве грешке. Индустријске роботске машине би требало скоро тренутно да буду усмерене из опасног у безбедно стање. Мере контроле безбедности које су потребне да би се то постигло укључују следеће безбедносне циљеве:

Грешка у систему сигурносне контроле можда неће изазвати опасно стање.
Грешка у систему сигурносне контроле мора бити идентификована (одмах или у интервалима).

Предложена решења за обезбеђивање поузданих безбедносних контролних система би била:

редундантни и разнолики распоред електро-механичких система управљања укључујући испитна кола
редундантно и разнолико подешавање микропроцесорских управљачких система које су развили различити тимови. Овај савремени приступ сматра се најсавременијим; на пример, оне са сигурносним светлосним баријерама.

Безбедносни циљеви за конструкцију и употребу индустријских робота.

Када се граде и користе индустријски роботи, и произвођачи и корисници морају да инсталирају најсавременије сигурносне контроле. Осим аспекта правне одговорности, може постојати и морална обавеза да се осигура да роботска технологија буде и сигурна технологија.

Нормалан режим рада

Треба обезбедити следеће безбедносне услове када робот машине раде у нормалном режиму:

Поље кретања робота и области обраде које користи периферна опрема морају бити обезбеђене на начин да онемогуће ручни или физички приступ особа зонама које су опасне као резултат аутоматских покрета.
Треба обезбедити заштиту тако да летећи радни предмети или алати не могу да изазову штету.
Ниједна особа не сме бити повређена деловима, алатима или радним предметима које је избацио робот или ослобађањем енергије, услед неисправног(их) хватаљке(а), нестанка струје хватаљке, недозвољене брзине, судара(а) или неисправног(их) предмета(а).
Ниједна особа не може бити повређена ослобађањем енергије или деловима које је избацила периферна опрема.
Отвори за довод и уклањање морају бити пројектовани тако да спрече ручни или физички приступ подручјима која су опасна као резултат аутоматских покрета. Овај услов мора бити испуњен и када се производни материјал уклони. Ако се производни материјал аутоматски уноси у робот, никаква опасна подручја не могу бити створена кроз отвори за довод и уклањање и покретни производни материјал.

Посебни режими рада

Треба обезбедити следеће безбедносне услове када робот машине раде у посебним режимима:

Приликом отклањања квара у производном процесу мора се спречити следеће:

ручни или физички приступ областима које су опасне због аутоматских покрета робота или периферне опреме
опасности које настају услед погрешног понашања дела система или недозвољеног уноса команде ако се особе или делови тела налазе у зони изложеној опасним покретима
опасних кретања или стања изазваних кретањем или уклањањем производног материјала или отпадних производа
повреде узроковане периферном опремом
покрети који се морају изводити са уклоњеним заштитним поклопцем(има) за нормалан рад, да се изводе само у оквиру оперативног обима и брзине, и само онолико дуго колико је наведено. Поред тога, ниједна особа(е) или делови тела не смеју бити присутни у ризичној области.

Током постављања треба обезбедити следеће безбедне услове:

Не смеју бити покренути опасни покрети као резултат погрешне команде или погрешног уноса команде.

Замена роботске машине или периферних делова не сме да изазове било какве опасне покрете или услове.
Ако се покрети морају изводити са уклоњеним заштитним штитником(има) за нормалан рад током извођења операција подешавања, такви покрети се могу изводити само у оквиру предвиђеног обима и брзине и само онолико дуго колико је наведено. Поред тога, ниједна особа(е) или делови тела не смеју бити присутни у ризичној области.
Током операција подешавања, периферна опрема не сме да прави било какве опасне покрете или да изазове било какве опасне услове.

Током програмирања важе следећи безбедносни услови:

Мора се спречити ручни или физички приступ зонама које су опасне због аутоматских покрета.
Ако се покрети изводе са уклоњеним заштитним штитником(има) за нормалан рад, морају бити испуњени следећи услови:
(а) Само наредба за кретање може се извршити, и то само док је издата.
(б) Могу се изводити само покрети којима се може управљати (тј. морају бити јасно видљиви, покрети мале брзине).
(ц) Покрети се могу покренути само ако не представљају опасност за програмера или друга лица.
Периферна опрема не сме да представља опасност за програмера или друге особе.

Безбедне пробне операције захтевају следеће мере предострожности:

Спречите ручни или физички приступ областима које су опасне због аутоматских покрета.

Периферна опрема не сме бити извор опасности.

Приликом прегледа роботских машина, безбедне процедуре укључују следеће:

Ако је потребно ући у поље кретања робота ради инспекције, то је дозвољено само ако је систем у безбедном стању.
Морају се спречити опасности узроковане погрешним понашањем система или недозвољеним уносом команде.
Периферна опрема не сме бити извор опасности за инспекцијско особље.

Решавање проблема често захтева покретање роботске машине док је у потенцијално опасном стању и треба применити посебне безбедне радне процедуре као што су следеће:

Мора се спречити приступ областима које су опасне као резултат аутоматских кретања.
Покретање погонске јединице као резултат неисправне команде или лажног уноса команде мора бити спречено.
Приликом руковања неисправним делом, сви покрети на делу робота морају бити спречени.
Морају се спречити повреде узроковане деловима машине који се избацују или отпадају.
Ако током отклањања кварова, покрети морају да се изврше са уклоњеним заштитним елементом(има) за нормалан рад, такви покрети се могу изводити само у оквиру прописаног обима и брзине и само онолико дуго колико је наведено. Поред тога, ниједна особа(е) или делови тела не смеју бити присутни у ризичној области.
Морају се спречити повреде узроковане периферном опремом.

Отклањање квара и радови на одржавању такође могу захтевати пуштање у рад док је машина у небезбедном стању, па су стога потребне следеће мере предострожности:

Робот не сме да се покрене.
Руковање различитим машинским деловима, било ручно или са помоћном опремом, мора бити могуће без ризика од излагања опасности.
Не сме бити могуће додирнути делове који су „под напоном“.
Морају се спречити повреде изазване изливањем течног или гасовитог медија.
Морају се спречити повреде узроковане периферном опремом.

Читати 21718 пута Последња измена субота, 20 август 2011 17:58

Објављена у 58. Сигурносне апликације

Више у овој категорији: « Безбедносни принципи за ЦНЦ машине алатке Електрични, електронски и програмабилни електронски контролни системи за безбедност »

назад на врх

" ОДРИЦАЊЕ ОД ОДГОВОРНОСТИ: МОР не преузима одговорност за садржај представљен на овом веб порталу који је представљен на било ком другом језику осим енглеског, који је језик који се користи за почетну производњу и рецензију оригиналног садржаја. Одређене статистике нису ажуриране од продукција 4. издања Енциклопедије (1998).“

Садржај

Референце за сигурносне апликације

Артеау, Ј, А Лан и ЈФ Цорвеил. 1994. Употреба хоризонталних линија за спасавање у монтажи челичних конструкција. Зборник радова Међународног симпозијума о заштити од пада, Сан Дијего, Калифорнија (27–28. октобар 1994). Торонто: Међународно друштво за заштиту од пада.

Бацкстром, Т. 1996. Ризик од незгода и заштита сигурности у аутоматизованој производњи. Докторска теза. Арбете оцх Халса 1996:7. Солна: Национални институт за радни век.

Бацкстром, Т анд Л Хармс-Рингдахл. 1984. Статистичка студија система управљања и незгода на раду. Ј Оццуп Ацц. 6:201–210.

Бацкстром, Т и М Доос. 1994. Технички недостаци иза незгода у аутоматизованој производњи. Ин Адванцес ин Агиле Мануфацтуринг, уредили ПТ Кидд и В Карвовски. Амстердам: ИОС Пресс.

—. 1995. Поређење несрећа на раду у индустријама са напредном производном технологијом. Инт Ј Хум Фацторс Мануфац. 5(3). 267–282.

—. У штампи. Техничка генеза кварова машина који доводе до несрећа на раду. Инт Ј Инд Ергономија.

—. Прихваћено за објављивање. Апсолутна и релативна учесталост удеса аутоматизације на различитим врстама опреме и за различите групе занимања. Ј Саф Рес.

Баинбридге, Л. 1983. Ироније аутоматизације. Аутоматица 19:775–779.

Белл, Р анд Д Реинерт. 1992. Концепти ризика и интегритета система за контролне системе везане за безбедност. Саф Сци. 15:283–308.

Боуцхард, П. 1991. Ецхафаудагес. Водич серије 4. Монтреал: ЦССТ.

Бироа за националне послове. 1975. Стандарди безбедности и здравља на раду. Заштитне структуре при превртању за опрему за руковање материјалом и тракторе, секције 1926, 1928. Васхингтон, ДЦ: Биро за националне послове.

Цорбетт, ЈМ. 1988. Ергономија у развоју АМТ-а усмереног на човека. Примењена ергономија 19:35–39.

Цулвер, Ц и Ц Цоннолли. 1994. Спречити кобне падове у грађевинарству. Саф Хеалтх септембар 1994:72–75.

Деутсцхе Индустрие Нормен (ДИН). 1990. Грундсатзе фур Рецхнер ин Системен мит Сицхерхеитсауффгабен. ДИН В ВДЕ 0801. Берлин: Беутх Верлаг.

—. 1994. Грундсатзе фур Рецхнер ин Системен мит Сицхерхеитсауффгабен Андерунг А 1. ДИН В ВДЕ 0801/А1. Берлин: Беутх Верлаг.

—. 1995а. Сицхерхеит вон Масцхинен—Друцкемпфиндлицхе Сцхутзеинрицхтунген [Безбедност машина—Заштитна опрема осетљива на притисак]. ДИН прЕН 1760. Берлин: Беутх Верлаг.

—. 1995б. Рангиер-Варнеинрицхтунген—Анфордерунген унд Пруфунг [Комерцијална возила—откривање препрека током вожње уназад—захтјеви и тестови]. ДИН-норма 75031. фебруар 1995. године.

Доос, М и Т Бацкстром. 1993. Опис незгода у аутоматизованом руковању материјалима. У Ергономији руковања материјалима и обради информација на послу, приредили ВС Маррас, В Карвовски, ЈЛ Смитх и Л Пацхолски. Варшава: Тејлор и Френсис.

—. 1994. Поремећаји у производњи као ризик од удеса. Ин Адванцес ин Агиле Мануфацтуринг, уредили ПТ Кидд и В Карвовски. Амстердам: ИОС Пресс.

Европска економска заједница (ЕЕЦ). 1974, 1977, 1979, 1982, 1987. Директиве Савета о конструкцијама за заштиту од превртања пољопривредних и шумарских трактора на точковима. Брисел: ЕЕЗ.

—. 1991. Директива Савета о приближавању закона држава чланица у вези са машинама. (91/368/ЕЕЦ) Луксембург: ЕЕЗ.

Етхертон, ЈР и МЛ Миерс. 1990. Истраживање безбедности машина у НИОСХ-у и будући правци. Инт Ј Инд Ерг 6:163–174.

Фреунд, Е, Ф Диеркс и Ј Роßманн. 1993. Унтерсцхунген зум Арбеитссцхутз беи Мобилен Рототерн унд Мехрроботерсистемен [Тестови безбедности на раду мобилних робота и вишеструких роботских система]. Дортмунд: Сцхрифтенреихе дер Бундесансталт фур Арбеитссцхутз.

Гобле, В. 1992. Евалуатинг Цонтрол Систем Релиабилити. Њујорк: Друштво за инструменте Америке.

Гоодстеин, ЛП, ХБ Андерсон и СЕ Олсен (ур.). 1988. Задаци, грешке и ментални модели. Лондон: Тејлор и Френсис.

Грифе, ЦИ. 1988. Узроци и превенција падања. У Међународном симпозијуму о заштити од пада. Орландо: Међународно друштво за заштиту од пада.

Извршни директор за здравље и безбедност. 1989. Статистика здравља и безбедности 1986–87. Запослити Газ 97(2).

Хеинрицх, ХВ, Д Петерсон и Н Роос. 1980. Превенција индустријских несрећа. 5тх едн. Њујорк: МцГрав-Хилл.

Холлнагел, Е, анд Д Воодс. 1983. Инжењеринг когнитивних система: Ново вино у новим боцама. Инт Ј Ман Мацхине Студ 18:583–600.

Холсцхер, Х и Ј Радер. 1984. Микроцомпутер ин дер Сицхерхеитстецхник. Рхеинланд: Верлаг ТгВ-Реинланд.

Хорте, С-А и П Линдберг. 1989. Диффусион анд Имплементатион оф Адванцед Мануфацтуринг Тецхнологиес ин Сведен. Радни папир бр. 198:16. Институт за иновације и технологију.

Међународна електротехничка комисија (ИЕЦ). 1992. 122 Нацрт стандарда: Софтвер за рачунаре у примени система везаних за индустријску безбедност. ИЕЦ 65 (Сек). Женева: ИЕЦ.

—. 1993. 123 Нацрт стандарда: Функционална безбедност електричних/електронских/програмабилних електронских система; Генерички аспекти. Део 1, Општи захтеви Женева: ИЕЦ.

Међународна организација рада (МОР). 1965. Безбедност и здравље у пољопривредном раду. Женева: МОР.

—. 1969. Безбедност и здравље у раду у шумарству. Женева: МОР.

—. 1976. Безбедна конструкција и рад трактора. Кодекс МОР-а. Женева: МОР.

Међународна организација за стандардизацију (ИСО). 1981. Пољопривредни и шумарски трактори на точковима. Заштитне конструкције. Метода статичког испитивања и услови прихватања. ИСО 5700. Женева: ИСО.

—. 1990. Стандарди за управљање квалитетом и осигурање квалитета: Смернице за примену ИСО 9001 на развој, набавку и одржавање софтвера. ИСО 9000-3. Женева: ИСО.

—. 1991. Системи индустријске аутоматизације — Безбедност интегрисаних производних система — Основни захтеви (ЦД 11161). ТЦ 184/ВГ 4. Женева: ИСО.

—. 1994. Комерцијална возила—уређај за откривање препрека током вожње уназад—захтеви и тестови. Технички извештај ТР 12155. Женева: ИСО.

Јохнсон, Б. 1989. Дизајн и анализа дигиталних система отпорних на грешке. Њујорк: Аддисон Веслеи.

Кидд, П. 1994. Аутоматизована производња заснована на вештинама. У Организацији и менаџменту напредних производних система, уредили В Карвовски и Г Салвенди. Њујорк: Вилеи.

Кновлтон, РЕ. 1986. Ан Интродуцтион то Хазард анд Операбилити Студиес: Тхе Гуиде Ворд Аппроацх. Ванкувер, БЦ: Хеметика.

Куиванен, Р. 1990. Утицај поремећаја на безбедност у флексибилним производним системима. У Ергономији хибридних аутоматизованих система ИИ, приредили В Карвовски и М Рахими. Амстердам: Елсевиер.

Лаесер, РП, ВИ МцЛаугхлин и ДМ Волфф. 1987. Фернстеурерунг унд Фехлерконтролле вон Воиагер 2. Спектрум дер Виссенсхафт (1):С. 60–70.

Лан, А, Ј Артеау и ЈФ Цорбеил. 1994. Заштита од падова са надземних билборда. Међународни симпозијум о заштити од пада, Сан Дијего, Калифорнија, 27–28. октобар 1994. Процеедингс Интернатионал Социети фор Фалл Протецтион.

Лангер, ХЈ и В Курфурст. 1985. Еинсатз вон Сенсорен зур Абсицхерунг дес Руцкраумес вон Гроßфахрзеуген [Коришћење сензора за обезбеђење подручја иза великих возила]. ФБ 605. Дортмунд: Сцхрифтенреихе дер бундесансталт фур Арбеитссцхутз.

Левенсон, НГ. 1986. Безбедност софтвера: зашто, шта и како. АЦМ Цомпутер Сурвеис (2): С. 129–163.

МцМанус, ТН. Нд ограничени простори. Рукопис.

Мицросониц ГмбХ. 1996. Комуникација компаније. Дортмунд, Немачка: Мицросониц.

Местер, У, Т Хервиг, Г Донгес, Б Бродбек, ХД Бредов, М Беренс и У Аренс. 1980. Гефахренсцхутз дурцх пассиве Инфрарот-Сенсорен (ИИ) [Заштита од опасности инфрацрвеним сензорима]. ФБ 243. Дортмунд: Сцхрифтенреихе дер бундесансталт фур Арбеитссцхутз.

Мохан, Д и Р Пател. 1992. Пројектовање безбедније пољопривредне опреме: Примена ергономије и епидемиологије. Инт Ј Инд Ерг 10:301–310.

Национално удружење за заштиту од пожара (НФПА). 1993. НФПА 306: Контрола опасности од гаса на пловилима. Куинци, МА: НФПА.

Национални институт за безбедност и здравље на раду (НИОСХ). 1994. Смрт радника у затвореним просторима. Синсинати, Охајо, САД: ДХХС/ПХС/ЦДЦП/НИОСХ Пуб. бр. 94-103. НИОСХ.

Неуманн, ПГ. 1987. Н најбољих (или најгорих) случајева ризика везаних за рачунар. ИЕЕЕ Т Сист Ман Циб. Њујорк: С.11–13.

—. 1994. Илустративни ризици за јавност у коришћењу рачунарских система и сродних технологија. Софтваре Енгин Нотес СИГСОФТ 19, бр. 1:16–29.

Управа за безбедност и здравље на раду (ОСХА). 1988. Одабрани смртни случајеви на раду у вези са заваривањем и сечењем који се налазе у извештајима ОСХА Фаталити/Цатастропхе Инвестигатионс. Вашингтон, ДЦ: ОСХА.

Организација за економску сарадњу и развој (ОЕЦД). 1987. Стандардни кодови за службено испитивање пољопривредних трактора. Париз: ОЕЦД.

Органисме профессионел де превентион ду батимент ет дес траваук публицс (ОППБТП). 1984. Лес екуипементс индивидуелс де протецтион цонтре лес цхутес де хаутеур. Боулогне-Биланцоурт, Француска: ОППБТП.

Расмуссен, Ј. 1983. Вештине, правила и знања: Агенда, знаци и симболи, и друге разлике у моделима људских перформанси. ИЕЕЕ Трансакције о системима, човеку и кибернетици. СМЦ13(3): 257–266.

Реасон, Ј. 1990. Хуман Еррор. Нев Иорк: Цамбридге Университи Пресс.

Реесе, ЦД и ГР Миллс. 1986. Епидемиологија трауме смртних случајева у затвореном простору и њена примена на интервенцију/превенцију сада. У Променљива природа рада и радне снаге. Синсинати, ОХ: НИОСХ.

Реинерт, Д и Г Реусс. 1991. Сицхерхеитстецхнисцхе Беуртеилунг унд Пруфунг микропрозессоргестеуертер
Сицхерхеитсеинрицхтунген. У БИА-Хандбуцх. Сицхерхеитстецхнисцхес Информатионс-унд Арбеитсблатт 310222. Биелефелд: Ерицх Сцхмидт Верлаг.

Друштво аутомобилских инжењера (САЕ). 1974. Заштита оператера индустријске опреме. САЕ стандард ј1042. Ворендејл, САД: САЕ.

—. 1975. Критеријуми перформанси за заштиту од превртања. САЕ препоручена пракса. САЕ стандард ј1040а. Ворендејл, САД: САЕ.

Сцхреибер, П. 1990. Ентвицклунгсстанд беи Руцкраумварнеинрицхтунген [Стање развоја уређаја за упозорење позади]. Тецхнисцхе Убервацхунг, Нр. 4, април, С. 161.

Сцхреибер, П и К Кухн. 1995. Информатионстецхнологие ин дер Фертигунгстецхник [Информациона технологија у производној техници, серија Савезног завода за безбедност и здравље на раду]. ФБ 717. Дортмунд: Сцхрифтенреихе дер бундесансталт фур Арбеитссцхутз.

Схеридан, Т. 1987. Надзорна контрола. У Хандбоок оф Хуман Фацторс, уредник Г. Салвенди. Њујорк: Вилеи.

Спрингфелдт, Б. 1993. Ефекти правила и мера заштите на раду са посебним освртом на повреде. Предности аутоматских решења. Стокхолм: Краљевски институт за технологију, Одељење за науку о раду.

Сугимото, Н. 1987. Предмети и проблеми технологије безбедности робота. У Безбедност и здравље на раду у аутоматизацији и роботици, уредник К Ното. Лондон: Тејлор и Френсис. 175.

Суловски, АЦ (ур.). 1991. Основи заштите од пада. Торонто, Канада: Међународно друштво за заштиту од пада.

Вехнер, Т. 1992. Сицхерхеит алс Фехлерфреундлицхкеит. Опладен: Вестдеутсцхер Верлаг.

Зимолонг, Б, и Л Дуда. 1992. Стратегије смањења људске грешке у напредним производним системима. У интеракцији човека и робота, коју су уредили М Рахими и В Карвовски. Лондон: Тејлор и Френсис.